Emc2: StepConfig e GearRatio

[bigfefi]

Ciao ragazzuoli!
Ho la seguente configurazione :
- Emc2 2.4.6 su porta parallela
- Viti a ricircolo passo 5
- Motori servo pilotati in step/dir con azionamento Yaskawa SGDH-04AE, 16384 impulsi/giro

Considerando che gli azionamenti prevedono un gear-ratio (rapporto di riduzione elettronico?)
a quanti step/giro devo impostare il wizard StepConfig?

Cioè, se avessi un passo passo normale non ci sono problemi.
Allora io pensavo:"Metto 16384 step/giro come se fosse un passo passo e microstep a 1".
Ma se metto tale numero raggiungo velocità ridicole, dovute alla massima frequenza che riesco ad ottenere
con l'hardware del pc che sto usando.
Se volessi ridurre il numero di step/giro, come dovrei impostare il GearRatio?

Spero di essermi spigato...

[Raban]

Quando arrivi a 500 passi per giro di vite ne hai da vendere , se proprio vuoi fare lo sborone 1000 passi per giro di vite ...
Dovresti quindi ridurre per 16 o per 32 il numero di impulsi giro
16384/16=1024
16384/32=512
ma questa riduzione va fatta sull'azionamento , non sul software emc2 !
In pratica devi dire all'azionamento . dividi per 16 gli impulsi encoder , oppure moltiplica per 16 gli impulsi step .

Non so se ho visto il manuale giusto , ma potrebbe essere il parametro pn202 o pn203

[bigfefi]

proprio quei parametri!
Ma mi sorge una domanda offtopic...
Sono "simpatico" solo a te? dato che mi sembra tu sia l'unico che mi risponde....
Tornando a noi...
Si,su Emc metto 500 poi devo farmi i calcoli sull'azionamento in modo che 500 passi corrispondano a un giro del motore...
Supponiamo che il GearRatio sia pn202/pn203. Metterò pn202=1 e pn203 = 16 giusto?

[Raban]

Dunque , non e' per simpatia che rispondo , rispondo se ho tempo e se credo di dare una risposta utile/esatta , come credo facciano tutti gli altri utenti del forum .
Hai postato oggi , e' normale che non ci siano molte risposte , soprttutto perche' e' un argomento un po' complesso .

Ora torniamo al problema ...

Adesso non ricordo bene come si configurano i motori step/dir in emc , l'ho fatto qualche tempo fa e la mia memoria non arriva a ieri ... cerco di spiegarti i concetti base .

Il controllo numerico , sia emc con la parallela piuttosto che un fanuc , un colibri un quello che vuoi e' in grado di generare un'onda quadra per dare gli impulsi di step.
Ad ogni fronte di salita o di discesa il tuo azionamento sapra' che deve far avanzare il motore di un passo .
Primo problema la frequenza massima dell'onda quadra .
Il controllo numerico avra' una frequnza massima a cui puo' generare l'onda quadra , supponiamo 20 khz quindi vuol dire che puo' generare
massimo 20000 fronti in un secondo .
L'azionamento , anche lui avra' una frequenza massima a cui puo' lavorare , supponiamo 80 khz , il valore piu' basso dei due ovviamente e' quello che ti da il massimo numero di impulsi al secondo che puoi comandare .

L'azionamento riceve un inpulso , a quel punto lui sa che deve far girare il motore finche' l'encoder non gli dice che ha girato di tot impulsi , potrebbe essere 1 , 2 , 4 ,8 ecc ecc ecc , a seconda di come hai impostato l'azionamento .

Supponiamo che il tuo encoder genera 16384 impulsi giro e tu imposti l'azionamento in modo che per ogni impulso di step faccia avanzare il motore finche' non riceve un impulso dall'encoder , se la frequenza massima del controllo numerico e' 20 khz in un secondo al massimo potrai far fare 20000/16384 = 1,22 giri al motore .
Supponiamo che tu imposti il driver in modo che ad ogni step lui faccia avanzare il motore finche' non riceve 16 impulsi encoder , in tal caso con
20 khz avresti una velocita' di rotazione di (20000/16384) * 16= 19,53 giri

Una volta impostato quindi l'azionamento , e calcolato che ad esempio per un giro servono 1024 impulsi , dirai ad emc che il tuo motore e' un motore da 1024 passi (se non erro) .

Eventualmente , posta il manuale dell'azionamento che proviamo a darci una sbirciata

[bigfefi]

La mia ovviamente era una battuta, ci mancherebbe altro!

Ok, capito il concetto.
Appena riesco vedo di postare il manuale. Si può anche se è in pdf? Di alcuni Mb ?

[bigfefi]

Provo ad allegare le pagine relative al manuale dell'azionamento

[Raban]

Ma quanti impulsi giro da l'encoder motore ? Mi pare strano che ti dia 16834 impulsi giro ... di solito
i servo ne danno 2048 ... verifica per cortesia ...

[bigfefi]

Ho il modello SGMPH-04-A1
con encoder assoluto 16 bit (che è nella dotazione standard),
ma non avendo la batteria lo uso come relativo.

[giulianodes]

Da quello che ho capito io,
mettiamo che tu voglia avere una risoluzione di 0,01 mm.
Vite passo 5
Encoder 16384 ppr
Il driver legge l'encoder in quadratura...quindi 16384x4=65536 impulsi per giro (troppi? )
Il Pn202.....andrebbe impostato con 65536 ma sei fuori range.
Il Pn203.....imposti il passo della vite diviso il valore di risoluzione 0,01 mm...quindi 500.

Per rientrare nel range di valori accettati vanno divisi, entrambi i valori Pn ottenuti, per lo stesso numero che consenta di ottenere numeri interi.
Quindi Pn202 = 32768 ( 65536/2 ) Pn203 = 250 (500/2)
Cosí é mantenuto il rapporto e avrai 500 step giro.

Se vuoi un nr. maggiore di step giro é sufficiente aumentare il valore di riferimento, cioé la risoluzione.
Es. per 1000 step giro (0,005 mm) é sufficiente impostare 500 in Pn203 (nell'esempio sopra)

Ancora, se hai pulegge di riduzione fra motore e vite devi moltiplicare il valore di Pn202 per il rapporto puleggie.
Es. Hai un rapporto 2:1 allora Pn202 sará 65536, ma siccome ritorni fuori range consentito dovrai dividere nuovamente entrambi i valori di Pn per 2. Avrai ancora numeri interi.

Mi auguro che sia cosí dopo tutta sta pappardella

[bigfefi]

Pappardella molto chiara.
Dal tuo esempio quindi imposto 500 step/giro in Emc2 e i valori da te postati nell'azionamento.

Poi che 65536 siano molti sono d'accordo, ma l'encoder è quello.

Per ora uso step/dir, ma poi vorrei passare al +-10V, e a quel punto l'encoder internamente si arrangia con l'azionamento, il quale mi manda fuori su due pin l'encoder demoltiplicato per un valore che posso impostare con parametro (se ho capito bene il manuale)

[giulianodes]

Si, se ti va bene 0,01 mm step e la vite é diretta al motore.
Personalmente preferirei 1000 step giro...mi dá l'idea di un funzionamento piú fluido, ma é solo una sensazione, con 20khz arriveresti comunque ad una velocitá di 6000mm/min che non mi sembrano pochi. Ma ovviamente dipende da quello che ci devi fare...
S&O

[onorino]

la serie sgm è yaskawa ,e di solito l'encoder è 2048 .

[Raban]

infatti come dal datasheet che hai allegato il tuo encoder e' a 13 bit quindi 2048 impulsi giro

[giulianodes]

A me sembra che la sigla del motore corrisponda all'assoluto da 16 bits !

[Raban]

mancano un po' di numeri ....